李春雷
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【自动驾驶】
理想汽车的这个自动驾驶技术架构图不知道是宣传PPT还是真在这么搞，我看了特斯拉跟毫末AI day的介绍，这个BEV下感知有点意思。
BEV感知跟传统单独前视的区别是BEV感知先转俯视图再做识别检测，而以前只是二维图片识别车辆、车道线等目标，增加了环视后就涉及到了多相机拼接。
王轶伦和AK的演讲都提到一个先把相机拼接然后转BEV，有个好处就是对于检测目标在多个相机都有或有部分的显示大车来说识别更好。而毫末的做法是每个相机先单独转BEV识别特征，然后再做多相机的BEV融合拼接。
我看新出行ET7的的视频，没开环视相机，后方来大车会先识别成小车，大车超过去后渲染才变为大卡车，不知道蔚来的环视上NOP plus时不会全开，还一个新出行做的测试，ET7目标识别严重依赖激光雷达，挡住激光雷达后ADAS就废了，不知道蔚来这个算法后期会不会也切换到视觉为主。
理想的算法本身就是以视觉为主，不知道挡住激光雷达后什么结果，而且理想也不存在开不开环视的问题，他的算法就是全部相机一起先拼接做BEV融合再做识别检测。
小鹏、蔚来现在看关于AI算法公开讲的反而比较少了，不知道蔚来、小鹏的这个BEV模式会是怎么个工作模式，目前已公开的算是有特斯拉、理想、毫末了。
@飞机先生 @贺磊 @大包子狸
最后编辑于 · 2022-06-27
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