#飞机先生唠唠#何小鹏亲自体验 CNGP，很喜欢这样的模式，何小鹏体验后也说出了那些优劣点，全程也很自然，吴新宙（小鹏汽车自动驾驶技术副总裁）也做出了解答，内容比较干货，也和大家做一个整理： 1、全新 SR 界面曝光（图一） CNGP 后小鹏把整个城市渲染的 SR 模型放在了仪表和中控屏上，P7 的时候由于算力不足，只放在了中控屏，P5 换装了 8155 后有明显的算力支撑。我觉得最好的体验就是屏幕的 SR 界面关闭只看导航信息和堵车情况，数字仪表做纯渲染。 另外可以看到中控屏上高德的高精地图已经把收费站的匝口都做进去了，上次体验的时候我还刻意数了下，收费站的匝口数量都是正确的，高速+城市地图的进展比我想象中的快... 2、城市道路堵车场景的难点是什么？ 吴：在堵车的时候横向做的要比 LCC 厉害很多，因为它加入了很多横向挪移的能力，这个功能做安全，将来城市堵车的时候是最舒服的。 但这种场景最难的是你要变道，旁边的车也不一定给你留空间就会特别困难。 我们会有一个低速跟随模式，在速度非常低的时候，系统会通过提示让驾驶员来完成了。 被加塞的时候很难变道，CNGP 刚开始发布的时候会集中在城市主干道、次干道，但一天会迭代很多版。 3、有些车的系统在一条路开可以，换一条路就不行，怎么看？ 很多robotaxi公司追求零接管，也就是要极致的安全，很多在相对的简单的路况来做，但我们交付给用户，我们一开始没办法就做最难的场景，我们的打法和其它公司不太一样。 4、CNGP 能否实现绕行？ 实线的情况下不会压着实线绕行，虚线的时候，会有一个提示，会有一个比较大的绕行能力。 体验中有一个case是遇到突然停下来（蠕行）的出租车。但是出租车刚好停在 P5 要行走的车道上，CNGP还是会跟着停。 吴：这种情况我们还是会让用户接管算了，本来是直接切那台车，然后绕到前面去，但刚才那个车又有点动，这个就比较困难 如果我们在准备变道的时候，遇到完全静止车辆，我们会绕开它。 5、激光雷达如何应对极端天气？ 吴：夜间、雨天的路况，夜间灯光问题，因为自研比较早，在 LCC 的时候已经处理，NGP 测试做的还是比较充分。 特别是激光雷达，受到雨天的影响小一点。 底部两个激光雷达的难点在于地面上的水雾，也做了优化，泥、灰也都没有问题。 激光雷达的核心作用，不光是识别，还要跟踪、预测。如果光用摄像头加上雷达，还是很有挑战，比如静止物体，激光雷达没有任何压力，可以检测和避让。 6、Xavier 算力已压榨，但感知算力还是有限制 吴：我先吹个牛，我们可能是全世界第一个在一个 20-30TOPS 的计算平台上去实现这样的一个功能的公司，但是也有一些限制，比如感知的话，算力不是很够，比如我们在检测躺着的人，半蹲的人、坐轮椅的人，都在检测，我们通过激光雷达做一个判断。” 小猫小狗，一些动物，标志会识别，地上的坑洞还没法那么细，但在 G9 上会做。 前车掉了一个纸箱，激光雷达可以识别，可以通过可行驶空间方法去做，会做减速，绕行等动作。 激光雷达后有很多东西可以做，不像摄像头需要去训练。你得知道它是什么东西，但激光雷达的话，不管你懂不懂，它会在 3d里头告诉你可行驶空间是什么。 下冰雹、下雪我们可能会要把功能关掉。 7、CNGP 的决策条件是什么？ 我们有一个自由空间的开法，我们和别的车不太一样的地方，其实我们有三个东西来决定这辆车怎么开。 第一个是激光雷达，路边有障碍物，它会形成一些可达空间，激光雷达有可达空间的概念； 第二个是车道线，车道线可以说是最死的东西； 第三个是旁车，我们有时候叫车流壁，旁车的行驶轨迹做判断。 比如在 LCC-L 里面，它是不用地图的，我们会做一些不一样的优先级判断，这三个东西哪个对自车的轨道的影响需要最大 。比如左拐的时候我们是完全不按照车道线的走，哪怕有时候有一点车道线 ，它更多的是按照旁车的轨迹。 8、对大车过渡谨慎 何：第一个问题，就是在刹车后它回到原先的速度上体验不是很好。一个问题是对公交车，会特别的肉。这个完全没有必要完全减速到零，它只是旁车，但公交车前面完全是通达的，实际上这个逻辑我觉得是错误的，在这么多车的情况下，起码比我的开车效率还要低。 出现大车的时候，我觉得他的智商会下降一代。 吴：对，因为刹住的时候恢复的时间确实比较长，这个问题我们在纵向控制上还会优化。现在确实要达到一个老司机或者说是一个正常司机的效率还是比较难。 我们现在还是会守规矩的，我们会慢慢的把规矩的边界调一下，看看能不能做得更加拟人一些， 9、总结： 何：我认为只有高等级智能辅助驾驶进入到车里面，并且它能够每一次当你开车，他都自动在里面运行，并且它把其它能力关联起来的时候，我认为才叫做智能汽车 我认为之前的智能汽车是一个叫预备队或者一个初始阶段，他有一定的智能，但还不足够让我们觉得会每天的使用，或者每时每刻的使用这个体验，但我还是蛮有信心我们干的智能辅助驾驶，我们超过了所有的竞争对手。 吴”其实做城市领航辅助驾驶最痛苦的点是什么呢？因为没有对标。 在中国其实就像是开发一条感觉没有终点的一条路，因为我们只能和老司机去对标，但是老司机有时还是一个比较高的标准，后续的话我们希望直接和 L4 公司去对标，我们用一款量产 车的成本能够做到像 L4 公司一样的体验。 前段时间我们也到广州体验了 CNGP ，到时候我们会将详细的场景解析分析给大家～ 如果大家对智能驾驶、小鹏 G9 等全系车型、蔚来 ET5 等全系车型也可以扫评论区置顶 加入群聊！