转自蔚来官方微信 逐帧解读蔚来ET7 500米超远距激光雷达 什么才是高性能的激光雷达？ 别慌！让我们官方列文虎克一下，为你逐帧解析让人不明觉厉的蔚来ET7 500米超远距激光雷达。 蔚来ET7上搭载的激光雷达LiDAR（Light Detection And Ranging），包含多路1550nm窄带激光器和接收系统。 激光器产生并发射光脉冲，经过内部的高速光学转镜系统，将激光打到空间中不同位置的物体上并反射回来，最终被接收器所接收，完成整个视场范围内的扫描。接收器通过测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间，计算出车辆与反射物之间的距离。 所以它眼中的世界，是由这一个个光脉冲返回形成的点云组成。 那么，是什么让蔚来ET7的激光雷达，看得远、看得清、看得全呢？ 蔚来ET7激光雷达最远探测距离可达500米，10%反射率标准下的探测距离，可达250米，处于行业领先地位。 激光雷达能否看得足够远，主要取决于功率。 蔚来ET7的激光雷达激光波长为1550nm，在通过人眼时会被晶状体和角膜吸收，不会对视网膜造成伤害，拥有更好的人眼安全性。因此1550nm激光雷达可允许输出更高功率，实现更远探测距离。 在行车过程中如能提前100米检测到前方的障碍物，这100米在路上尤其是高速行车时，可以争取到极其宝贵的反应和制动时间，让蔚来ET7从100公里的时速刹停两次都绰绰有余。 得益于高速激光和快速转镜系统，蔚来ET7的激光雷达可通过“定睛凝视”功能（ROI，Region of Interest）在视场局部产生高密度点云，以获取更精确的三维信息。 蔚来ET7的激光雷达ROI区域可达到0.06°x0.06°的超高角分辨率，是目前量产的车载激光雷达中最优秀的之一。 它能更好地追踪车辆和行人，或按照路面的坡度转弯调整，提高自动驾驶的可靠性和安全性，让肉眼所忽略的一切，也能尽收眼底。 每0.01°的角分辨率变化，在200m处，相邻的两个点距离约在3.5cm。以0.1°角分辨率的激光雷达为例，其接收到的相邻两点间隔35cm，对于行人、自行车、摩托车这样的目标物体，点云过于稀疏，对于算法挑战极大。 蔚来ET7激光雷达的视场角是120°（横向）x 25°（纵向），而ROI的范围是40°（横向）x 9.6°（纵向），在这一区域形成0.06°x0.06°的超高角分辨率，充分覆盖前方道路。 在通用的障碍物识别之外，ET7激光雷达拥有的「定睛凝视」功能，对于抛洒物、落石、轮胎等摄像头难以识别的物体，也可实现探测，提高行车安全。 蔚来研发自动驾驶技术的愿景是希望让交通变得更安全、更高效，解放用户的时间。 随着道路状况越来越复杂，在当前技术条件下，摄像头+毫米波雷达的方案难以在大光比、暗光或前方出现静止障碍物时及时做出稳定且可靠的识别。 而在这些工况，激光雷达拥有显著的优势。通过收集反射光脉冲，激光雷达可输出三维空间数据，有效识别路面凸起、井盖缺失、抛洒物、大型静止障碍物等目前摄像头难以识别的目标，这对提升自动驾驶与自动辅助驾驶的安全性具有极大价值。 因此在当前技术环境下，激光雷达是自动驾驶与自动辅助驾驶感知系统的重要补充。 每一点安全提升，都值得全力以赴。 通过以上放大镜级别的解析，你是否已经对蔚来ET7激光雷达的实力有了一轮深度感知呢？来，跟随视频，我们一起感受下！