早在 2019 年的 CVPR （全球计算机视觉及模式识别领域顶级学术会议）上，百度 Apollo 就公开了旗下的自动驾驶纯视觉城市道路闭环解决方案 —— 百度 Apollo Lite。官方称这是目前国内唯一的城市级别 L4 纯视觉方案。

百度 Apollo Lite 支持最高 10 路摄像头输入数据以及 200 帧/秒数据量的并行处理，单视觉链路最高丢帧率能够控制在5‰ 以下，实现全方位 360° 实时环境感知，前向障碍物的稳定检测视距达到 240 米。同时配备了 30+ 的深度学习网络以及单卡 GPU <30TOPs 的算力。

百度 Apollo Lite 能提供复杂城市道路的 L4 级别的辅助驾驶，配合高精地图 + V2X，百度称之为 ANP （Apollo Navigation Pilot）。通过 L4 技术的降维、高精地图、V2X 以及纯视觉的量产方案，为用户提供起点到终点全程无需干预的辅助驾驶能力。ANP 能够让车辆从 AVP 无缝切换到城市道路中，自行通过匝道、环路、高速路、高速 JCT 、ETC 再回到城市道路中，完成点对点的自动辅助驾驶出行。

目前百度 Apollo 已经开放了 Apollo 数据库 —— Apollo Scape 大规模自动驾驶数据集，为行业用户提供解决方案，预计在 5 年后达成 100 万辆的前装量产。（图片来源：韩佳）