首先，小鹏汽车在5月31日开始了新版本版本号为2.6.0的Xmart OS小范围公测。其中，一共有250名用户进入了最终的公测名单，并收到了小鹏汽车的OTA推送。在此次2.6.0版本的推送中，最受人关注的就是VPA记忆泊车功能。随着这个消息的放出，各大视频网站上也纷纷开始有了相关的体验实拍视频，看了之后确实相当震撼！

按照官方的描述，此次更新版本中的VPA停车场记忆泊车功能可以按照用户设定的路线，辅助驾驶员将车辆从设定路线的起点开往设定路线的终点。在记忆泊车功能开启期间，车辆可以自动转弯、会车、绕行、避让行人和其他车辆，并泊入终点附近已被系统记忆的车位。 

但是这套记忆泊车系统的使用也是具有一定的限制条件的。 VPA停车场记忆泊车功能只适用搭载XPILOT 3.0系统硬件且开通了软件服务的小鹏P7智尊版及鹏翼版 。同时， VPA停车场记忆泊车支持1000米的可用距离和单车记忆100个地下停车场。个人认为，虽然存在上述这两个限制，但是也基本上可以满足99%的用户的使用需求。

首先，对于小鹏此次推送的这个VPA停车场记忆泊车功能，我本人对此并不会觉得特别的惊讶。甚至于在各大媒体争相报道该推送新闻时，我却本能地忽略了这一新闻。其实早在2020年的4月15日，小鹏就曾在其官网微信公众号“小鹏汽车”悄咪咪地上线了一段工程视频。该视频中，正是小鹏P7的系统测试车，正在使用纯视觉的方案来绘制停车场地图的视频。视频画面中绘制的地图，应该正是视觉识别算法与GIS（地理位置信息系统, Geographic Information System）系统结合所得到的产物。在当时给予了我极大的震撼。但是，估计那个时候大家都在关注着疫情复工的消息，小鹏的这一条剧透性质的推送肯定被各种各样的疫情信息刷屏了。我当时这个视频是在b站上看到的，视频的编号是“BV1Tg4y1z7Ly”（为了写这篇文章我好不容易才翻出来的这条视频Orz，一年多过去了这条视频的播放量截止今天也只有1000次，而视频的源头腾讯视频上也只有不到9000次的播放量......所以我说无人问津不是毫无根据的）。下面是这段视频中的一些截图：

从视频中我们不难看出，早在一年多之前，小鹏可以说就已经掌握了使用视觉+GIS的组合绘制停车场地图的技术了。而且其对车位识别的速度和准确率，均已达到很高的水平了。所以，当时我就早已预料到，小鹏早晚有一天会推出这种类似停车场内的记忆泊车功能。于是，在5月31号小鹏发布这个消息的时候，我并没有太注意到。下面的链接是小鹏汽车当时于2020年4月15日发布的推送链接。

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA3NzM3NTQ0Ng==&mid=2652589857&idx=1&sn=bd05b76fa2c6c1ee7b05eadf49660596&chksm=84bd1d98b3ca948ed938c4c21d9c593e2f468ff9a29c6bf00a2f76ef54db702c971ac8839984&mpshare=1&

好了，扒完了小鹏VPA的雏形，现在说一个目前我个人比较疑惑的点吧！

首先，小鹏的VPA这个功能的定位是停车场的记忆自动泊车。那么按照目前国内的使用场景（此处不考虑无固定车位的情况），目前大多数的住宅小区使用的都是地下停车库。而且，绝大多数住宅小区的地下停车库都配备了一个东西，叫感应灯光系统。说白了就是物业为了节省电费开支，让地下车库的绝大部分灯光在没有车辆通行的时候保持熄灭状态。当且仅当有车辆通过时（通常使用的是声控开关），该片区灯光会自动打开亮起。那么，在VPA系统自动导航至车位的过程中，若行驶到暗处，而随着车辆的驶入周围环境光突然变亮。此时由于环境光亮度的突然变化，极有可能会引起AEB（主动刹车， Autonomous Emergency Breaking）系统的误判，甚至导致安全事故的发生。在2021年的懂车帝年度车评选的节目中，他们做了这样一个实验——模拟进隧道口时外界环境光的变化对AEB系统的影响。其实验证明了即使是普通测试情况下AEB表现非常优秀的车辆，都会在这一环节栽跟头。

如果有朋友对这个实验感兴趣的话，可以去点开下面的这个链接观看这个实验的视频。这个实验大概在视频的第20分15秒左右~

https://www.dongchedi.com/video/6928245915241153032

至于说为什么环境光对AEB的影响会如此之大，是因为目前的AEB大多数都是使用的摄像头视觉+毫米波雷达的方案完成。其中两者对前方路况的判断各占有一定的权重，两套系统独立的判断结果均可左右最后系统综合的判断结果。而小鹏P7也不例外。虽然，P7全车有许多的超声波雷达，可以精准地判断车身周围的情况。但是，P7同样也有数十个摄像头，容易被环境光所干扰。所以，这两者彼此之间也肯定是会产生一定的矛盾的。当然，我所说的上述情景和视频实验中也有一点不一样，我所担忧的情景是由明到暗，而懂车帝实验中的情景是由暗到明。所以说，也只是一个猜想，毕竟咱们也不是专业做CV的工程师哈哈哈哈哈哈~还希望能有业内人士能帮忙解答这个问题，或者有机会自己实验一下~

总的来说，小鹏P7这次的VPA推送，确实是让人们大开眼界，见识到了小鹏在自动驾驶方面的研发能力。也希望国产车以后能够越做越好！

（这里表扬一下新出行的这个文章编辑器！那个解析内嵌视频的功能真的太好用了！一定要给程序员加个鸡腿！）